排水管道机器人之轮式管道机器人
代轮式管道机器人OPCR-OH由弗罗里达大学于21世纪初成功研发。轮式管道机器人可按机构划分为支撑轮式和车型式、螺旋驱动型三类。
车型式管道机器人根据能否改变运动方向又可分为可变向型和不可变向型。车型式管道机器人靠自身重力提供正压力，在管道底部行走。车轮直接与马达相连，结构简单，控制方便，行走连续平稳。现有轮式管道机器人以车型式为主，清理疏通管道下水道选哪家，四轮管道机器人及六轮管道机器人为常见。如IBAK-T66四轮可变向爬行器（适用于管径100nm以上）、T86四轮不可变向爬行器（适用于管径200nm以上），GE-ROVVER 400六轮管道机器人（适用于小管径）等。
施工安全措施
(1)进场前应熟悉现场外围的环境，对施工人员进行安全培训，未受教育者，安全人员有权拒绝其上岗。
(2)施工现场周围安装防护栏，路人不得靠近。
(3)电线采用绝缘导线，清理疏通管道下水道电话，开关箱外观保持完整、箱体外涂安全色，清理疏通管道下水道哪家好，停止使用的电箱切断电源，商丘清理疏通管道下水道，箱门上锁。
(4)漏电保护装置、手持电动工具符合国家的有关拠定。保证工具的电源线完好。工具的外绝缘完好无损，维修和保管专人负责。
(5)合理安排施工顺序，夜间施工人员白天应保证充足的体息时间，做好劳力的计划与调配，并且夜间搞好后勤保障工作。
(6)夜间施工时，来用照明车按规定设置警示灯，确保车辆、行人安全。并设专职安全员虽夜间巡査，确保施工安全。
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